概要

Ubuntu20.04で、QGround Controlをソースコードからビルド（dockerベース）して起動してみました。

また、起動後、Px4のfirmware updateを実施しました。

ちなみに購入したフライトコントローラーのハードウェアはpixhawk 4 Miniです。

QGround controlのBuild

以下の記事を見ながら対応

• Getting Started with source & builds · QGroundControl Developer Guide
• Build using Containers · QGroundControl Developer Guide

$ git clone https://github.com/mavlink/qgroundcontrol.git
$ cd qgroundcontrol
$ git submodule update --init --recursive
# build docker images
$ docker build --file ./deploy/docker/Dockerfile-build-linux -t qgc-linux-docker .
$ docker run --rm -v ${PWD}:/project/source -v ${PWD}/build:/project/build qgc-linux-docker

起動

build/stagingディレクトリに起動scriptが作成されているので、それを実行するとQGround controlを起動できる

$ cd build/staging
$ ./qgroundcontrol-start.sh

FirmwareのUpdate

こちらを参考に

1. まずはUSBからフライトコントローラーの接続を外す
2. QGroundControlアプリアイコン > Vehicle Setup > Firmwareを選択
3. USBでフライトコントローラーを接続する → 自動で最新のソフトウェアを検出してくれる
4. OKを押して、アップグレード開始

Sensor Orientation

こちらを参考に設定

1. Vehicle Setup > Sensors > OrientationsでROTATION_NONEを選択（YAW=0°)
2. Vehicle Setup > Sensors > Compassにて、Setupを開始（図示される方向にフライトコントローラーを持ち、位置を検知できたら数回回転させて検証する）（PCとUSB接続してるのですが、設定中何回も回転させるのでコードがねじれてきます。。。）

以上です。